有哪些助力機械手系統(tǒng)功能
一、系統(tǒng)結構
二、系統(tǒng)控制
上位機以高性能單片機為控制核心，其任務是接收到下位機的信號并控制其驅動提升系統(tǒng)；而下位機以高性能單片機為控制核心，接收處理端的操作信號并傳送到上位機。
三、微動作用力控制
采用微操作控制方式提升系統(tǒng)。微操作力控制原理是僅用端部操作器探測操作者施加的微操作力，通過在線實時處理，及時響應操作者的上下動作，大大減少慣性，延展操作者的手臂，即提升系統(tǒng)的指尖控制調節(jié)模式，其控制原理框圖見圖5。在提升系統(tǒng)中，為實現(xiàn)負載位置的精細移動調整，設置了一種移動調整模式，即采用按鈕開關實現(xiàn)負載位置的精細調整，每次移動速度可達0.5mm/s，實現(xiàn)負載位置的精 確調整。
四、提升系統(tǒng)的控制原理
該系統(tǒng)由高性能單片機、功率放大模塊、通信模塊、濾波模塊等部分組成。在這些模塊中，高性能單片機主要完成控制算法的計算，功率放大模塊完成PWM信號放大和電機過流保護，濾波放大模塊完成終端操作器和壓力傳感器信號的處理，通信模塊完成與上位機的通信。
五、信號的采集處理
信號采集模塊主要完成接收終端操作器信號并將處理過的信號傳送給上位機的任務，以避免控制信號在傳輸過程中受到其它噪聲信號的干擾。
終端操作器中滑移電位計采用DC供電，電位計信號經(jīng)二階低通濾波器處理，消除了噪聲干擾。通過光電隔離電路連接到下位機I/O控制開關信號，消除了噪聲信號對開關信號的干擾。